Et ces auteurs antiques parlent de moyens destinés a faire franchir les fleuves aux troupes... on a un exemple chez Cesar, dans la guerre des gaules, quand il emploie son corps de génie à faire construire un pont sur le rhin. Mais on en a aussi chez des auteurs plus tardifs.
On reprend ces idées au moyen age, comme le franchissement des cours d'eau

La mise au point d'embarcations facile a monter et a transporter

De véhicules

Et de stratagèmes pour franchir les eaux de manière discrète


Cela dit, je ne suis pas sur qu'on assiste au moyen age a une technification réelle des assauts amphibies. Ni a la création de troupes de "marines" spécialisées la dedans...
PS: toutes les images sont tirées du Ms Thott 290 2° de la Bibliothèque royale de copenhage.